机器人足球比赛场地规格及设计的基本操作

一、比赛场地

1、“2对2”机器人足球比赛场地图（见图1）

二、“二对二”机器人足球比赛场地规格

1）场地长122厘米，宽183厘米。

足球场周围（包括球门后面）有一堵墙，墙高14厘米，漆成哑光黑色。

2）场地四个角均为三角角（避免死角），角墙边长为8厘米。（详见场地示意图）

3) 场地底座铺有哑光、灰度渐变印刷场地纸（可向相关厂家购买）。

4）球门宽度为45厘米，位于场地底线（窄边）中央。球门的后墙、侧面和底部必须涂成哑光灰色（75% 哑光白色和 25% 哑光黑色）

5）场上有5个发球点。这些发球点是裁判在比赛中断时放置机器人或球的地方。一个发球点位于场地中央，另外四个发球点位于四个角附近。在二对二的比赛场地中，发球点从球门柱延伸出来，距场地中心约45厘米。这些服务点标有蓝色十字符号。（如果中断发生在球门区，则将球放在最靠近球门的发球点上；如果发生在场地中部，则将球放在中央发球点上。）

6）无论是比赛还是练习，比赛场地均应水平放置在工作台或地板上。建议各参赛队设计的机器人能够应对场地表面3毫米高度的轻微起伏。

3、“2对2”机器人足球比赛的环境要求是低照度、冷光源，比赛场地应远离磁场。

提示：由于各个比赛场地的环境存在差异，建议各参赛队的机器人设计应能够适应各种光照和磁场条件。

2、机器人设计要求

1、各参赛队使用的“二对二”足球机器人的设计和建造必须是参赛队员启动后能自动控制的足球机器人。禁止任何远程控制。机器人的搭建、设计、制作和编程主要由参赛团队成员（学生）完成。

2、“2对2”足球比赛机器人直径和高度不得超过22厘米，高中组、初中组体重不得超过2.5公斤，小学组体重不得超过2.5公斤。超过1.5公斤。

3、“2对2”足球比赛机器人的控球区域是指与机器人连接的任何突出部件所形成的内部空间。设计要求是控球区的球深度不得超过2厘米。（见图2）

4、参赛机器人的设计、加工、制作和编程均由参赛学生完成。本次比赛禁止使用市售现成的足球机器人。禁止对机器人部件进行任何远程控制。可以使用胶水、螺钉等来固定机器人部件。所有参赛机器人必须进行个性化或标记，以便能够轻松识别出属于同一团队的机器人。机器人的身体颜色和发光器不得影响其他机器人的灯光读数。乐高光电传感器的发射管必须被覆盖。推荐使用BLUE TAC。

3、具体规则：

1、2对2机器人足球比赛中，每队由2名队员组成，只能使用两台机器人进行比赛。

2、在比赛战术的运用中，如果使用守门员，则守门员不仅要能够向一个方向或左右移动，而且必须能够向各个方向移动，特别是向前移动。守门员必须能够向前拦截球，并越过距球门 45 厘米的起点。如果守门员对踢出的球没有反应，就会被认为是“损坏的机器人”。

3、比赛过程中，进攻机器人不得损坏场上的足球。如果机器人损坏了足球，该机器人将被暂停比赛，并被视为“损坏的机器人”。在裁判员允许的情况下，参赛队伍可以及时对机器人进行相应的调整，防止同样的情况再次发生。如果机器人再次损坏足球，将被取消比赛资格。

4、“2对2”机器人足球比赛将使用可均匀发射红外光的电子“足球”。本次比赛将使用以下“足球”作为比赛用球：Wiltronics研究中心制造的MK2红外球、日本EK公司制造的ROBOSoccer红外球（邮箱：info@elekit.co.jp）以及红外电子日本制造的“足球”。比赛期间，各参赛队都会准备自己的“足球”。

5、正式比赛前，各队参赛机器人必须经过评委的资格审查。

资格审查程序及内容：

1）每位参赛者应将参赛机器人的任何突出部分完全展开；

2）裁判员一一测量每个机器人的重量和体积（如果机器人具有可向两个方向伸展的活动部分，则必须在运行状态下对机器人进行检查）

3）不合格机器人的调整时间不得超过20分钟。

经复检仍不符合要求的机器人将被取消比赛资格。

4）参赛队伍应向评委提供机器人设计和生产过程的图片和资料。

机器人将根据裁判要求垂直放置在指定停车区域。

5) 比赛过程中若对机器人进行改造，参赛队必须重新进行检查。

六、比赛方式：比赛分为小组循环赛和决赛。

小组循环赛，胜一场积3分，平一场积1分，负一场积0分。小组排名第一的球队将进入决赛。决赛采用单轮淘汰制，获胜者将进入下一轮。

7、参赛队伍应在正式比赛前半小时到赛区报到，并接受机器人资格审查和提问。

8、“二对二”机器人足球比赛每场比赛时间为10分钟，赛前给予参赛队2分钟调整时间。整个比赛分为两半场，每半场持续5分钟，两半场将不间断地连续计时（“被摧毁的机器人除外”）。

9. 如果一支球队迟到，裁判将有权执行处罚，迟到每分钟罚一球。如果比赛开始后3分钟仍迟到，则失去比赛权，裁判可判对方3：0获胜。

10.关于选边或开球的选择

上半场开始时，裁判会掷硬币，一方可以选择选边或开球。另一队接受剩下的选择。上半场没有开球的球队将在下半场开球。 11.“2对2”机器人足球比赛每半场均以开球方式开始。开球时，所有机器人必须在自己的半场内，此时，所有机器人必须停止。裁判将球放置在场地中央。所有不开球的机器人必须距离球30厘米以上，并且不能放置在球门线上或停在球门线后面。开球的球队将机器人放置在球附近。一旦两队放置好机器人，就不能再移动机器人。此时，裁判可以调整机器人的摆放位置。裁判吹响哨子后，参赛选手立即启动所有机器人。如果在裁判吹哨之前机器人先出发，裁判会将其带离场地，并将其视为损坏的机器人。

“2对2”机器人足球比赛的开球方式为两球。开球一方不得将球直接一脚踢入对方球门。

11、正常情况下，参加足球比赛的队员不得随意移动机器人。每场比赛前，参赛队应指定一名队员担任队长（操作员），负责在规则允许的范围内或在裁判员的指导下启动、带走、移动、重新放置机器人。。其他参赛选手应就近场地就座，经允许后方可进入场地按照裁判要求执行指定任务。

12.关于球的运动

1）比赛过程中，机器人不允许“持球”。持球意味着通过阻挡球的路径来完全控制球。例如，球固定在机器人上；机器人用身体绕球转圈，防止其他机器人接触到球；或者机器人身体的任何部分用于包围球或尝试绕球旋转。如果机器人移动时球停止滚动，或者球撞击机器人身体时没有反弹，则球为圆圈。唯一的例外是使用旋转盘，它可以为球提供向后旋转，以确保球位于旋转盘的表面上。这也称为“运球”。机器人“运球”时，球进入运球装置的深度不得超过2厘米。（2cm是从运球装置与球的接触点开始测量）

2) 球不能在机器人下方。比赛期间球必须始终可见，并且其他机器人必须能够触摸球。

13. 进球和得分

1) 进球的定义：当球完全越过球门线时得分。

球击中球门后墙）

2）判断目标：

A、球必须自由滚入球门才算进球，否则视为“挤入”，进球无效。当发生挤入时，裁判员会吹哨停止比赛并作出解释。当进球被宣布无效时，裁判将球放在最近的踢球点，比赛重新开始。

B、机器人必须有明显的踢球或释放球的动作，否则将被视为“推球”。如果没有释放球的动作，且球由机器人控制向球门移动，即使球暂时自由并滚入球门，仍被视为推球，进球无效。此规则唯一的例外是，如果机器人首先在球门前不到 15 厘米处触球或与另一个机器人碰撞并将球推入球门，则进球有效。

3) 进球后，裁判员会鸣哨，进球的球队将获得一分。进球后，丢球的球队将重新开球。

4) 如果球向球门移动，击中球门线或球门区内的防守机器人，则判给对方罚球。

5) 即使球被“推”入球门，“乌龙球”也将被视为对方球队的进球。

14.“游戏中断”。比赛过程中，如果球被接住、机器人被损坏、多人防守、机器人犯规等，比赛可能会中断。此时，裁判可以停止比赛，将球移至落球点，比赛继续进行。一般情况下，比赛可以通过裁判的哨声停止，但比赛计时钟不会停止。所有情况均由裁判员的判断决定。当哨声响起时，所有机器人必须立即停止并返回指定位置。比赛中断后，裁判员鸣哨恢复比赛，所有机器人同时出发。

1) 在下列情况下，裁判员可以鸣哨表示“进程中断”

A. 当球被多个机器人接住，或卡在机器人与墙壁之间，且裁判认为球无法自由移动时，将被视为“过程中断”。

B、当出现“挤球”现象时，裁判员应立即鸣哨表示“过程中断”。

C. 比赛过程中，如果20秒内没有机器人触球且看起来

当没有机器人即将触球时，被视为“过程中断”。

D、发生其他意外情况时。

2）“进程中断”的处理

A.“过程中断”发生后，裁判员可以将球移至最近的空发球点。

B. 裁判员可以尽可能轻微地移动被卡住的机器人，使其恢复原状。

经过。守门员保持原来的位置。

C. 当“进程中断”发生时，球门线后面的所有机器人都必须向前移动

开球区